Préchauffer le gril à feu moyen et placer les brochettes en bois dans l'eau pour les faire tremper. Dans un grand bol, fouetter ensemble le vinaigre balsamique, le miel, la moutarde et l'ail et assaisonner de sel et de poivre. Ajouter le steak et mélanger pour enrober. Couvrir d'une pellicule plastique et transférer au réfrigérateur pour mariner, au moins 20 minutes et jusqu'à 1 heure.