Battre le vinaigre balsamique, l'huile d'olive, le miel, le thym et le romarin dans un bol jusqu'à consistance lisse; verser la marinade dans un sac en plastique refermable. Assaisonner les cuisses de poulet avec du sel et du poivre noir; ajouter à la marinade dans un sac en plastique. Pressez le sac pour éliminer l'air et sceller. Faire mariner le poulet au réfrigérateur pendant 2 à 8 heures.